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J-GLOBAL ID：201202234042904331   整理番号：12A1449937

平面上にある三次元形状部品に対する安定性解析の実験的検証と把持指との接触点位置を考慮したぐらつきにくさの導出

著者 (6件)： 神岡渉 (神戸大) ,  横小路泰義 (神戸大) ,  土橋宏規 (関西学院大) ,  野田哲男 (三菱電機) ,  長野陽 (三菱電機) ,  永谷達也 (三菱電機)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3J1-3  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる組立作業においては,様々な形状の部品を初期位置・姿勢誤差を吸収しつつ把持する必要がある。筆者はこれまで初期誤差を吸収するのに適した初期姿勢を求めるために,平面上に置かれた三次元形状部品の安定性解析を行ってきた。本発表では,安定性解析を実験的に検証しその妥当性について検討した結果と,これまでの安定性解析では考慮出来ていなかった物体と把持指との接触点位置を考慮したぐらつきにくさを導出する手法について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *安定性解析 ,  *把持【操作】 ,  点 ,  *ロボットフィンガ ,  組立 ,  *組立ロボット ,  性質 ,  *形態
準シソーラス用語： 接触点 ,  妥当性 ,  *三次元形状

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 三次元形状 ,  安定性解析 ,  実験 ,  検証 ,  把持 ,  指 ,  接触点 ,  導出