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J-GLOBAL ID：201202236843712208   整理番号：12A0558874

平面および球面単一自由度メカニズムを差動させるための特異点無し外巻き-プリズム-外巻きおよび球面-プリズム-球面チェーン

Singularity Free Revolute-Prismatic-Revolute and Spherical-Prismatic-Spherical Chains for Actuating Planar and Spherical Single Degree of Freedom Mechanisms

著者 (2件)： PERKINS David A. (Univ. Dayton, OH) ,  MURRAY Andrew P. (Univ. Dayton, OH)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 1  ページ： 011007.1-011007.6  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単一自由度メカニズムに対し,任意のリンクに付随する移動規範フレームは,単一パラメータで記述できる運動を持つことが知られている。これに対し本論文では,平面および球面単一自由度メカニズムを差動させるための特異点無し外巻き-プリズム-外巻き(RPR)および球面-プリズム-球面(SPS)チェーンの提案を行った。平面運動を取り上げ,極,追加点,非カップラー駆動可能運動,について述べた。球面係数も取り上げて論じた。さらに具体例として平面の場合と球面の場合を示した。その中で,移動関節の領域を掃討する線,ユニバーサル悪性不動点の結果,球面上の運動として記述された具体的な再方向付けタスクの具体例,などを示した。このようなユニバーサル悪性不動点に対しては,第一の位置における移動フレームの中の任意の点が,第二の位置におけるそれに向けての移動を行うことと,その逆も示した。

シソーラス用語： *ロボット構成要素 ,  自由度 ,  機構 ,  規範モデル ,  パラメタリゼーション ,  平面 ,  球面 ,  特異点 ,  ロボットジョイント ,  不動点 ,  *運動学
準シソーラス用語： メカニズム ,  関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 球面 ,  自由度 ,  メカニズム ,  差動 ,  特異点 ,  プリズム ,  チェーン