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J-GLOBAL ID：201202236934285515   整理番号：12A1547626

4自由度のインテリジェントアシスト装置の可変アドミタンス制御

Variable admittance control of a four-degree-of-freedom intelligent assist device

著者 (3件)： LECOURS Alexandre (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  MAYER-ST-ONGE Boris (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  GOSSELIN Clement (Univ. Laval, Quebec, CAN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3903-3908  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大きな荷重を取り扱う物理的な人間・ロボット相互作用(pHRI)を含むアプリケーションは,一般的にアドミタンス制御を利用している。このような応用では,通常,人間の意図を検知するために,ハンドルまたは,力/トルクセンサを用いている。本稿では,望ましい速度と加速度を用いた人間の意図の推測に基づいた,可変アドミタンス制御法を提案した。可変アドミタンス制御の目的は,人間の意図の推測に従って,アドミタンスパラメータを調整することである。対象を最初から前方へ設置することにより,固定アドミタンス制御をするための,本来のトレードオフを省略できた。安定性問題を検討し,コントローラの設計事例を提供した。最後に,インテリジェントアシスト装置の実物大プロトタイプに関して実施した実験により,提案したアプローチの有効性を実証した。

シソーラス用語： 自由度 ,  装置 ,  *助成 ,  対話処理 ,  *ロボット ,  人間 ,  安定性
準シソーラス用語： *アドミタンス ,  パワーアシスト装置 ,  人間ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自由度 ,  アシスト ,  可変 ,  アドミタンス