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J-GLOBAL ID：201202238338664226   整理番号：12A0797263

エネルギー整形非線形制御による倒立振子型移動体の不安定性を利用した加速制御

Energy Shaping Nonlinear Acceleration Control for a Mobile Inverted Pendulum Utilizing Instability

著者 (2件)： 横山和人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  高橋正樹 (慶応大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 788  ページ： 1097-1108 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 倒立振子型移動体において振子部分のダイナミクスに着目することで,線形化等を用いずに,エネルギー整形に基づく非線形加速制御系設計が可能であることを示す。システムの不安定性を利用することで,振子角度の制御を通して間接的に並進方向加速度を制御する。特に安全性の観点から,設計者が予め指定した角度範囲内に振子の運動を制限することを理論的に保証しながら,目標の振子角度へと移動体を収束させるエネルギー関数設計方法を示す。さらに目標角度を超えて振子が転倒に近づく場合には,それに伴い値が大きくなる振子角度依存ゲインにより目標状態へと戻す制御特性を実現する。提案する制御系の有効性はシミュレーションにより検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *移動体 ,  非線形制御系 ,  *速度制御 ,  関数 ,  転倒 ,  不安定性
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  *加速度制御 ,  エネルギー関数

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  振動伝搬  (BB02040K)

タイトルに関連する用語 (7件)： エネルギー ,  整形 ,  非線形制御 ,  倒立振子 ,  移動体 ,  不安定性 ,  加速制御