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J-GLOBAL ID：201202238727022566   整理番号：12A1086338

自律遠隔システムにおける搭載ミッション管理機構での計画・スケジューリング機能実装について

A Study of Onboard Mission Planning and Scheduling Mechanism Implementation for Autonomous Remote Systems

著者 (2件)： 福島洋介 (宇宙航空研究開発機構 宇宙科研) ,  三田信 (宇宙航空研究開発機構 宇宙科研)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 7  ページ： 383-388  発行年： 2012年07月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 遠隔システムの運用方法は,運用者が逐一動作を指示する操縦型と,運用者の介在なしであらかじめ指示されたとおりに動く自律型の2種類に大別される。どちらに分類されるかは,目的を達成するための手順が言葉やプログラムでどの程度詳細に記述可能なのかで決まる。本稿では,遠隔システムで自律運用を実現するアプローチを提案した。具体的には,遠隔システムの搭載ソフトウエアについて,運用時に柔軟に機能を変更できるメカニズムを提案した。搭載系での計画・スケジューリングの取扱いが目的である。また,計画探索アルゴリズムには,評価関数の最適化という考え方ではなく,条件を満たす計画が探索できればいいということで,リアルタイム性を重視する実験計画法の利用を提案した。この2点をミッション管理ソフトウエアについての一つの提案としてまとめ,計画変更のアルゴリズムとして実験計画法を検討し,実験装置に実装して具体的な結果を示し,提案の妥当性を示した。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *自律系 ,  遠隔監視 ,  *仕事 ,  *役割 ,  *計画 ,  スケジューリング ,  海洋ロボット ,  *実験計画法 ,  *ミッション
準シソーラス用語： *AUV ,  *遠隔操縦 ,  *搭載 ,  *自律システム

分類 (1件)： システム・制御工学一般  (IA01010A)

引用文献 (8件)：

• LONG, L. A Review of Intelligent Systems Software for Autonomous Vehicles. Proceedings of the 2007 IEEE Symposium on Computational Intelligence in Security and Defence Applications (CISDA 2007). 2007, 69/76
• CHIEN, S. The Future of AI in Space. IEEE Intelligent Systems. 2006, 21, 4, 64/69
• CICHY, B. Validating the Autonomous EO-1 Science Agent. International Workshop on Planning and Scheduling for Space (IWPSS 2004). 2004
• JOHNSTON, M. D. Multi-Objective Multi-User Scheduling for Space Science Missions. SpaceOps 2010 Conference. 2010
• GAT, E. Three-Layer Architectures. Artificial Intelligence and Mobile Robots. 1998, 195/210

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  ミッション ,  計画 ,  スケジューリング ,  実装