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J-GLOBAL ID：201202240902821021   整理番号：12A0594610

SPM型スパイラルモータの磁気浮上制御と位置制御

Magnetic levitation control and position control of a SPM-type spiral motor

著者 (2件)： 鈴木達也 (横浜国大) ,  藤本康孝 (横浜国大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-12  号： 86-109  ページ： 75-80  発行年： 2012年03月06日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,ギヤを用いることなく小型で大きな推力を発生できるスパイラルモータと呼ばれる,リニアアクチュエータを考案し,開発を進めている。ここでは,SPM(表面磁石貼付)型スパイラルモータの磁気浮上制御手法,ゼロパワー浮上維持手法と位置制御手法を示した。このモータはロボットの直動関節としての利用を見据えている。まず,スパイラルモータの等価磁気回路を導き座標変換により電圧方程式を導いた。さらにその制御手法を,ギャップ制御,位置制御,電流積分ゼロパワー制御について示した。ゼロパワー制御により浮上に必要な電流値をなるべく抑えて浮上を維持することに成功し,0.1Hzで往復運動が可能なことを示した。

シソーラス用語： *リニアモータ ,  ヘリックス構造 ,  制御系 ,  位置制御 ,  ロボットジョイント ,  磁気回路 ,  電圧方程式 ,  磁気ギャップ ,  往復運動
準シソーラス用語： *スパイラルモータ ,  *ゼロパワー制御 ,  磁気浮上制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• (1) H.Asada and T. Kanade "Design of direct-drive me-chanical arms", ASMEJ. of Vibration, Stress, and Re-liability in Design, vol.105, no.3, pp.312-316, 1983.
• (2) T.Murakami, F.Yu, K. Ohnishi "Torque Sensor-less Control in Multidegree of Freedom Manipula-tor", IEEE Trans. Industrial Electronics, vol.40, no.2, pp.259-265, 1993.
• (3) Y.Fujimoto, T. Kominami, and H. Hamada, "Develop-ment and analysis of a high thrust force direct-drive linear actuator," IEEE Transaction on Industrial Elec-tronics, vol. 56 , no. 5, pp. 1383-1392, 2009.
• (4) Yasutaka Fujimoto, Issam A. Smadi, Hiroko Omori, Koichiro Suzuki, and Hiroshi Hamada: "Modeling and Control of a High-thrust Direct-drive Spiral Motor", Proc. IEEJ International Power Electronics Confer-ence, 24F1-4, pp. 2222-2229, 2010
• (5) Morishita M. Azukizawa T: "Zero power control method for electromagnetic levitation system", Trans IEE Japan. Vol.108-D, pp.447-454, 1988.

タイトルに関連する用語 (4件)： SPM ,  スパイラルモータ ,  磁気浮上制御 ,  位置制御