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J-GLOBAL ID：201202241143362315   整理番号：12A1547533

単一アクセスポートと連続体機構を用いた手術支援ロボットシステムの構成比較

Configuration Comparison for Surgical Robotic Systems Using a Single Access Port and Continuum Mechanisms

著者 (2件)： XU Kai (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN) ,  ZHENG Xidian (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3367-3374  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単孔式(SPA)手術は腹腔鏡下治療のために1箇所の皮膚切開を用い,経管腔的内視鏡手術(N.O.T.E.S)だけは外科治療のために患者身体の自然開口部を利用する。本論文は,連続体機構を用いた異なる構造を持つ3つのロボットアームに対する末梢部の器用さの比較を提案した。これらのアームはいずれもSPA手術やN.O.T.E.S手術のような単一アクセスポートを用いた,手術ロボットシステムに適用できる可能性がある。並進運動モジュールを組み込むか,あるいは第3のセグメントを付加する代わりに,2つの連続体を用いたロボットアームを設計すれば,できるだけ大きな変化範囲を持つセグメント長を実現することができる。比較結果は,SPAあるいはN.O.T.E.S手術用のロボットシステムに対する定量的な設計基準をもたらした。

シソーラス用語： *連続体 ,  ロボット ,  外科用器具 ,  内視鏡下手術 ,  腹腔鏡下手術 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： 経管腔的内視鏡手術 ,  手術支援ロボットシステム ,  単孔式腹腔鏡下手術

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： アクセス ,  ポート ,  連続体 ,  手術支援ロボットシステム