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J-GLOBAL ID：201202246479612583   整理番号：12A1547341

実況航空画像収集のための無人機の分散協調とタスク配置のためのマックスサムアルゴリズムの展開

Deploying the Max-Sum Algorithm for Decentralised Coordination and Task Allocation of Unmanned Aerial Vehicles for Live Aerial Imagery Collection

著者 (5件)： DELLE FAVE F. M. (Univ. Southampton) ,  ROGERS A. (Univ. Southampton) ,  XU Z. (Australian Center for Field Robotics) ,  SUKKARIEH S. (Australian Center for Field Robotics) ,  JENNINGS N. R. (Univ. Southampton)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 469-476  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 災害時における探索と認識のタスクのための無人機(UAVs)の協調チームが直面する問題として,損傷した建物や洪水にあった街路における最初の応答者とのインタラクト,実況航空画像の提供について記述した。災害のシーンで実況航空画像収集を行う無人機協調チームのための新しい手法を紹介した。この問題を無人機が画像収集のタスクをダイナミックに協調するタスク割当てと定義し,この割当ての質を計測するために,無人機のバッテリ容量,タスクの重要性等,種々の拘束を包含するユーティリティ関数を提案した。マックスサムアルゴリズムの非同期および分散的実行を用いて,最適化問題を解いた。最後に,シミュレーション及び実際のハードウェアで本手法を評価した。

シソーラス用語： *画像 ,  *無人機 ,  捜索 ,  協力 ,  二次電池 ,  *最適化問題 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 航空画像 ,  探索 ,  協調 ,  バッテリー

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 航空画像 ,  収集 ,  無人機 ,  分散協調 ,  タスク ,  展開