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J-GLOBAL ID：201202250756914727   整理番号：12A1719865

DCサーボモータによるハイブリッドアクチュエータとホール効果センサを持つMRブレーキを用いたハプティックフィードバックによる仮想の針の挿入

Virtual needle insertion with haptic feedback using a hybrid actuator with DC servomotor and MR-brake with Hall-effect sensor

著者 (2件)： GONENC Berk (School of Engineering and Computer Sci., Washington State Univ. Vancouver, USA) ,  GUROCAK Hakan (School of Engineering and Computer Sci., Washington State Univ. Vancouver, USA)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 22  号： 8  ページ： 1161-1176  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのハプティックスの利用には,高い強度で高速で安定な力の応答が強く望まれる。既存のアクティブおよびパッシブなアクチュエータは,それだけではこの要求を完全に満たすことはできないが,それらの協調はより良い結果を提供できる。本稿は,DCサーボモータと磁性流体(MR)ブレーキを組み合わせることによってハイブリッドアクチュエータの開発を目的とした。蛇行するフラックスの経路アーキテクチャを用いてコンパクトなMRブレーキを設計した。ブレーキにホール効果センサを組み込んで,ヒステリシスの課題や残余のオフ状態のトルクを取り除いた。この手法では,PIコントローラが磁気誘導レベルを直接操る一方で,センサはMR流体を横切るフラックスを測定する。知る限りでは,このように設計がMRブレーキに取り込まれたのは初めてである。制御戦略はモータとブレーキの入力をその能力に基づいて別個に決定する。操作の間,平均的な力プロフィルを提供するため,ブレーキが駆動され,一方,モータはこのプロフィル上にファインダーの詳細を重ね合わせる。ハイブリッドアクチュエータは,針が骨に触れたとき,固い壁衝突効果を提供することができる。それはまた,仮想の針の挿入および仮想の組織層から除去する時に生じるように,突然の力の変化の間の高速な追跡を可能にする。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *サーボモータ ,  雑種 ,  *Hall効果 ,  入出力装置 ,  アクチュエータ ,  *磁性流体 ,  計算機アーキテクチャ ,  ヒステリシス ,  挿入 ,  追跡
準シソーラス用語： ハイブリッド ,  ハプティックデバイス ,  アーキテクチャ

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (8件)： DC ,  サーボモータ ,  アクチュエータ ,  ホール効果 ,  MR ,  ブレーキ ,  仮想 ,  針