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J-GLOBAL ID：201202251103667402   整理番号：12A1523831

車列の合体操作のためのロボットの経路指定手法の実行

Implementation of robot routing approaches for convoy merging manoeuvres

著者 (6件)： VALDES Fernando (Electronics Dep., Univ. of Alcala, Alcala de Henares, E-28871, ESP) ,  IGLESIAS Roberto (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  ESPINOSA Felipe (Electronics Dep., Univ. of Alcala, Alcala de Henares, E-28871, ESP) ,  RODRIGUEZ Miguel A. (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  QUINTIA Pablo (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  SANTOS Carlos (Electronics Dep., Univ. of Alcala, Alcala de Henares, E-28871, ESP)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 11  ページ： 1389-1399  発行年： 2012年11月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 都会風の状況で電気自動車の車列の自律的かつ協調的な案内策略はロボティックスや知的な輸送システムにおける難解な研究課題である。最終的に車列を形成する車は使命を遂行するためにそれから離れ,使命が達成された時,車列形成に戻らなければならない。それでも,車列やそれに戻るユニットの間の合体の操作は,それに到達するために町を横切るルートとポイントを最も適切に合体する決定を含む複雑なタスクである。本稿は,周辺の軌道に沿った一定の動きでロボットの車列に加わろうとするマップで定位するロボットの道順を決める問題に取り組んだ。最適な合体のポイントとそれに到達するための最善のルートを決定することができる2つの探査戦略を開発した。一方で,マップのあらゆる道に沿って移動するロボットにより費やされる時間は既知で一定である時,この問題を解くことができる基本的な解を説明した。他方,この基本的な手法を拡張して,移動時間における不確定さを考慮する新しい探査戦略を提供した。これは問題の複雑性を大いに増し,最善のルートと操作のための合体するポイントを決めるときに,考慮しなければならにリスクファクタの参入を必要とする。この探査戦略をシミュレーションおよび実際の状況の両方で実行させた。一方で,Player&Stageを用いた車列に連結しようとする輸送ユニットと車列リーダの行動をシミュレートした。他方,輸送の状況で電気自動車のプロトタイプとして実際のP3-DXロボットユニットを使用した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ロボット ,  経路選定 ,  *探査 ,  電気自動車 ,  地図 ,  *シミュレーション ,  通信操作
準シソーラス用語： 経路指定 ,  マップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 合体 ,  ロボット ,  経路指定 ,  手法