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J-GLOBAL ID：201202251707820969   整理番号：12A0900475

大きな負荷の変化の存在における非常に軽量なシングルリンクフレキシブルアームの堅牢な先端軌跡追跡

Robust tip trajectory tracking of a very lightweight single-link flexible arm in presence of large payload changes

著者 (4件)： FELIU Vicente (School of Industrial Engineering, Univ. of Castilla-La Mancha, Avda. Camilo Jose Cela S/N, Ciudad Real 13071, ESP) ,  CASTILLO Fernando J. (School of Industrial Engineering, Univ. of Castilla-La Mancha, Avda. Camilo Jose Cela S/N, Ciudad Real 13071, ESP) ,  RAMOS Francisco (School of Industrial Engineering, Univ. of Castilla-La Mancha, Avda. Camilo Jose Cela S/N, Ciudad Real 13071, ESP) ,  SOMOLINOS Jose A. (School of Naval Architect, Politechnical Univ. of Madrid, Arco de la Victoria S/N, Madrid 28040, ESP)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 22  号： 5  ページ： 594-613  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,非常に軽量なシングルリンクフレキシブルアームの軌跡追跡のための堅牢(ロバスト)な制御方法を検討した。負荷がマニピュレータの中で最も変化が大きなパラメータの一つなので,制御はロボット操縦の間,望みの先端軌跡を正確に追跡する一方,先端質量のいかなる値に対しても安定性が得られるよう設計した。提案したコントローラは,剛性や摩擦のようなパラメータにおける小さな不確定さに対しても安定性を追加して補償する。制御システムの性能の波及効果も解析され,安定性は,モデル化されていない高次のダイナミックスで独立に保存されることが分かった。ロボットパラメータの変動,すなわち,コントローラ設計において無視されるダイナミックスが考慮されるとき,理論的解析が制御システムの応答を示す豊富なセットの数値シミュレーションによりサポートされた。提案した方法は,フレキシブルな構造の変化を抑えるための最も効率的な現状のロボット制御理論:積分共鳴制御,ウェーブベースト制御,H無限大制御およびLQR制御と比較した。最後に,提案した制御システムの先端軌跡追跡の性能をテストするため実験を幾つか行った。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： マニピュレータ ,  ロバスト制御 ,  *軌道保持制御 ,  *追従制御 ,  システム ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： フレキシブルアーム ,  *フレキシブルマニピュレータ ,  軌道保持 ,  フレキシブルシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 軽量 ,  軌跡 ,  追跡