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J-GLOBAL ID：201202251976634373   整理番号：12A0591918

パラメトリック不確実性の中にいるキャリブレーションされていないEye-in-Handビジュアルサーボシステムのロバスト性解析

Robustness analysis of uncalibrated eye-in-hand visual servo system in the presence of parametric uncertainty

著者 (3件)： KHAN Muhammad Umer (Pakistan Inst. Engineering and Applied Sci., Islamabad, PAK) ,  JAN Ibrar (Pakistan Inst. Engineering and Applied Sci., Islamabad, PAK) ,  IQBAL Naeem (Pakistan Inst. Engineering and Applied Sci., Islamabad, PAK)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 39  号： 2  ページ： 154-161  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： キャリブレーションされていない環境において,ビジョンベース制御ループのロバスト安定性線形行列不等式の最適化によって解析する方法を提案した。Eye-in-Hand画像ベースビジュアルサーボは,エンドエフェクタ搭載カメラで観測した画像特徴量をベースに制御値を計算する既知の方法である。ビジョンベースの制御スキームの目的は,特徴量の誤差を最小化することである。本研究の目的は,不確実な非線形システムを代数形式で表現することによって解析することである。提案方法は,2次Lyapunov関数を用いて複素Jacobi行列を求め,線形行列不等式を最適化することによってロバスト安定性を保証している。本手法の有効性は,カメラ搭載のエンドエフェクタを有する2リンクマニピュレータに適用して検証した。この方法によってパラメトリック不確実性が存在するシステムのロバスト安定性を証明することができた。

シソーラス用語： *パラメータ推定 ,  不確実性 ,  *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  *安定性 ,  制御系 ,  画像分析 ,  エンドエフェクタ ,  カメラ ,  情報 ,  Lyapunov関数 ,  Jacobi行列 ,  不等式 ,  安定性解析
準シソーラス用語： パラメトリック解析 ,  *ビジュアルサーボ ,  *ロバスト安定性 ,  制御ループ ,  特徴量 ,  線形行列不等式

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： パラメトリック不確実性 ,  キャリブレーション ,  HAND ,  ビジュアルサーボ ,  ロバスト性解析