電気自動車におけるモデル予測制御に基づいた運転支援~ヒューマンモデルを考慮した車間距離制御への応用~

奥山勇治; 村上俊之

文献

J-GLOBAL ID：201202252318193998 整理番号：12A0594618

電気自動車におけるモデル予測制御に基づいた運転支援~ヒューマンモデルを考慮した車間距離制御への応用~

Model Predictive Control-based Drive Assist Control in Electric Vehicle-An Application to Inter Distance Control Considering Human Model-

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資料名：
巻： IIC-12 号： 86-109 ページ： 121-126 発行年： 2012年03月06日
JST資料番号： X0577A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

認知ミスを減らし,追突事故を減らすための安全で快適な車間距離制御を検討した。走行環境の認知支援のためにアクセルとブレーキペダルにアクチュエータとしてモータを設置し,力伝達が可能なセンサリーペダルを構築した。また,前走車のカットアウトやカットインに対応することを検討した。そのために,モデル予測制御に基づいた,センサリーペダルを用いた運転支援を提案した。また,この運転支援では,運転手の視覚認知情報に基づくヒューマンモデルも考慮した。まず,電気自動車,センサリーペダル,車間距離のモデル化を行い,車間距離による乗り心地指標を定義した。つぎに,センサリーペダルにおける通常の操作感覚の実現法,モデル予測制御における評価関数,,ペダル操作支援制御を説明した。実機センサリーペダルを用いた走行シミュレーション実験により提案手法の有効性を確認した。

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自動車事故,交通安全 , 走行装置

引用文献 (8件)：

(1) El Saddik: "The Potential of Haptics Technologies", IEEE Instrumentation & Measurement Magazine, Vol.10, pp.10-17, Feb. 2007
(2) M. Mulder, M. M. van Paassen, S. Kitazaki, S. Hi-jikata and E. R. Boer : "Reaction-Time Task During Car-Following with an Active Gas Pedal" , IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 3, 10-13 Oct. pp. 2465-2470, 2004
(3) T. Brandt, T. Sattel, M. Bohm and G. Tomassi : "Combining haptic human-machine interaction with predictive path planning for lanekeeping and collision avoidance systems", IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Istanbul, Turkey, June 13-15, 2007
(4) J. Martinez and C. Canudas-de-Wit,"A Safe Longitudi-nal Control for Adaptive Cruise Control and Stop-and-Go Scenarios", IEEE Transactions on Control Systems Technology, VOL. 15, NO. 2,MARCH 2007.
(5) 大口敬:"高速道路単路部渋滞発生解析-追従挙動モデルの整理と今後の展望-"

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