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J-GLOBAL ID：201202253372678308   整理番号：12A1450185

人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第16報:水平面と前額面における人間の歩行運動が模擬可能な下腿機構)

著者 (12件)： 飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  高本大己 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  本橋弘光 (早稲田大 大学院) ,  KRYCZKA Przemyslaw (早稲田大 大学院) ,  遠藤信綱 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 大学院) ,  高嶋孝倫 (国立障害者リハビリテーションセ) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4K1-6  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の歩行は矢状面に注目されることが多いが,水平面(狭い歩隔や爪先開き)と前額面(重心の揺動)にも特徴がある。そこで本研究では人間の歩隔90[mm],足角12[deg]が模擬可能な下腿機構を開発し,それを搭載した2足ヒューマノイドロボットWABIAN-2RIIIを用いて足踏み動作を実現した。さらに歩隔を狭めることで従来100[mm]あった重心の左右揺動を70[mm]まで低減でき水平面と前額面においても人間の歩行運動が模擬可能になった。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  二足歩行 ,  シミュレータ ,  ヒト ,  歩行 ,  *下腿 ,  左右揺れ ,  *ヒューマノイドロボット ,  *ウォーキング
準シソーラス用語： *歩行運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 人体運動 ,  シミュレータ ,  2足 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  水平面 ,  人間 ,  歩行運動 ,  下腿