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J-GLOBAL ID：201202254371968740   整理番号：12A0819378

最適調整型連続クラッチアクチュエータを備えた協調的シリアルロボットのための性能指標

Performance Indices for Collaborative Serial Robots With Optimally Adjusted Series Clutch Actuators

著者 (2件)： LAUZIER Nicolas (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  GOSSELIN Clement (Univ. Laval, Quebec, CAN)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 2  ページ： 021002.1-021002.11  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間とインタラクションを行うロボット設計においては安全性が最重要であることを考慮し,本論文では,最適調整型連続クラッチアクチュエータを備えた協調的シリアルロボットのための性能指標の提案を行った。具体的には,調整可能連続クラッチアクチュエータを装備したシリアルマニピュレータの限界トルクを最適制御する手法を提示した。このシリアルロボットの静力学について論じるとともに,性能指標を提案し,その物理的解釈を行った。その中で,性能から安全性に向けての指標,正規化Jacobi行列の決定,について論じた。これら2つの性能指標間の関係については平面自由度2/3マニピュレータのケース,これらインデクスの極値および勾配の比較,平面ロボットの最適構成,について述べた。空間マニピュレータに対する2つの指標間の関係を取り上げ,それらの数学的性質を明らかにした。協調ロボットのコンテキストにおけるアプリケーションとして,運動学的に冗長性のあるロボットの制御,アクチュエータよりも多くのクラッチを備えたシリアルロボットの設計,に関する議論を行った。提案アプローチは静的モデルに基づいており,重力が無視されていることがその欠点であることも述べた。今後重力を無視しないマニピュレータに対する提案手法の適応化を試みる予定である。

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *ロボット ,  協調制御 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  クラッチ ,  マニピュレータ ,  最適制御 ,  トルク制御 ,  指標 ,  システム設計
準シソーラス用語： *インタラクション【ヒューマンインタフェイス】 ,  *シリアルロボット ,  性能指標 ,  ロボット設計

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： クラッチアクチュエータ ,  協調 ,  ロボット ,  性能指標