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J-GLOBAL ID：201202255904033680   整理番号：12A1547428

リザーバ計算を用いた物理的な人間-ロボット間干渉によるヌル空間拘束の学習

Teaching Nullspace Constraints in Physical Human-Robot Interaction using Reservoir Computing

著者 (6件)： NORDMANN Arne (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU) ,  EMMERICH Christian (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU) ,  RUETHER Stefan (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU) ,  LEMME Andre (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU) ,  WREDE Sebastian (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU) ,  STEIL Jochen (Bielefeld Univ., Bielefeld, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 1868-1875  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット検討の狙いは,変化する環境や仕事の流れの中での人間との効果的な共同作業の実現である。冗長ロボットに相応しい迅速な再構成を実現すべくコヒーレントなシステムにおけるでーた駆動でモデルフリーな学習によるコンプライアントロボットの物理的干渉能力を用いた検討,を示した。ユーザはコンプライアントロボットによる物理的干渉に関する知識(環境変化対応で作業セルを再構成,等)無しでもこのタスクを実行可能である。相当するヌル空間拘束の迅速で効果的な学習用に,リザーバ・ニューラルネットワークを採用した。その強化訓練後の性能確認を含む。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *協調制御 ,  協調作業 ,  システム相互干渉 ,  マンマシンインタフェイス ,  *知能ロボット ,  *機械学習 ,  障害物回避 ,  衝突回避

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： リザーバ ,  計算 ,  物理 ,  人間 ,  ロボット ,  干渉 ,  拘束 ,  学習