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J-GLOBAL ID：201202256750196030   整理番号：12A1554257

位置制御されたアクチュエイタを備えた腱駆動指の位置制御

Position Control of Tendon-Driven Fingers with Position Controlled Actuators

著者 (4件)： ABDALLAH Muhammad E. (General Motors R&D, MI, USA) ,  PLATT Robert, Jr. (NASA, TX, USA) ,  HARGRAVE Brian (Oceaneering Space Systems, TX, USA) ,  PERMENTER Frank (Oceaneering Space Systems, TX, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2859-2864  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腱伝達システムは,しばしば多自由度(DOF)ハンドのための,指の駆動に使用される。腱は,張力による力のみを伝達できるので,多くのアクチュエイタは指の確固たる制御を実現するために,マニピュレータDOFを上回る必要が有る。本稿では,腱駆動マニピュレータのための,いくつかの位置制御器を比較した。同等の比例積分(PI)に基づいた制御器と比較して,優れたスピード,精度,および過渡性能を実現した新しい制御器を提案した。本制御器を,ネストされた駆動位置ループに実装し,張力制御の欠点を補うために,駆動位置に関する範囲-空間制約を通じて,腱の内部張力をほんのわずか維持した。この制御器を,Robonaut-2(R2)ヒューマノイドハンドの3つのDOF指に関して実験的に検証した。

シソーラス用語： *位置制御 ,  *アクチュエータ ,  駆動 ,  ロボットフィンガ ,  自由度 ,  張力 ,  マニピュレータ ,  PI動作 ,  知能ロボット ,  ヒューマノイドロボット ,  多自由度 ,  *腱駆動 ,  ロボット
準シソーラス用語： ロボット指 ,  比例積分動作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 位置制御 ,  アクチュエイタ ,  腱駆動 ,  指