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J-GLOBAL ID：201202257668867420   整理番号：12A0714714

カメラ情報に基づく小型魚ロボットの自己位置推定

Self-position Estimation of Small Fish Robot Based on Visual Information from Camera

著者 (4件)： 高田洋吾 (大阪市大) ,  中村毅志 (大阪市大) ,  小山圭介 (大阪市大) ,  脇坂知行 (大阪市大)
資料名： マリンエンジニアリング  (Journal of the Japan Institution of Marine Engineering)
巻： 47  号： 3  ページ： 437-443  発行年： 2012年05月01日 
JST資料番号： S0651A  ISSN： 1346-1427  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 魚ロボットは,従来の海洋調査用のアクアロボットでは入り込めない狭い場所でも活動できる。本文では水の澄んだ浅瀬海域で,自律的に行動できる小型アクアロボットの開発を目標として,FPGAボードを作製し,CMOSカメラから得られる画像をもとにデジタル画像相関法で自己位置推定を試み,次の結果を得た。1)カメラで取得した2フレームの画像相関を求める上で,直接画像相関法と残差二乗和相関法で比較検討した結果,残差二乗和相関法の方が相関のピーク位置を明確に捉えることができた。2)VHDLでブログラミングしたコードをFPGA上でハードウェア化し,そのFPGAボードとCMOSカメラを工作機械のスピンドルヘッド部に取り付けた。そのCMOSカメラの位置を推定する実験を試み,所定の結果を得た。3)小型魚ロボット(全長260mm)を製作し,本FPGAボードを内部に組み込んで自己位置推定の実験を試みた。現状において,最大で10%程度の誤差が発生した。

シソーラス用語： *水中 ,  *ロボット ,  魚類 ,  写真像 ,  *位置測定 ,  FPGA ,  ディジタル画像 ,  相関 ,  イメージセンサ ,  工作機械 ,  試作 ,  遊泳 ,  行為

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (10件)：

• 山本. 日マリ学誌. 2008, 43, 4, 553-556
• 高田. 機論C. 2011, 77, 778, 2351-2362
• 川村. 船舶海洋工学会講論, 平23-5. 2011, 12, 139-140
• 石橋. 日マリ学誌. 2008, 43, 4, 535-538
• 畝田. 第8回評価・診断に関するシンポジウム講論 (平21-12). 2009, 50-53

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  自己位置推定