文献

J-GLOBAL ID：201202258563031390   整理番号：12A0112318

カメラ位置姿勢の高速な推定のためのランドマーク選択法と単眼視によるロボットのナビゲーション

A Method of Selecting Delegate Landmarks for Fast Localization and Robot Navigation Using Monocular Vision

著者 (4件)： 小川陽子 (立命館大学) ,  小川陽子 (現在 (株) 構造計画研究所) ,  白井良明 (立命館大学) ,  島田伸敬 (立命館大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 9  ページ： 811-820 (J-STAGE)  発行年： 2011年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットのナビゲーションでは,走行環境とそれに対する自己位置と姿勢の情報は不可欠である。一般的には,ロータリエンコーダ等の内界センサを用い,その累積誤差補正に外界センサを用いる。高精度位置姿勢推定と実時間走行が求められる屋内サービスロボットのナビゲーションシステムを実際に構築し,地図作成および自律走行の実験を行った。このシステム上に本稿の提案するランドマーク選択法を実装し,自己位置姿勢推定の精度を劣化させずに実時間によるオンライン走行が可能となることを,地図生成および自律走行実験の結果により示した。単眼視による状態推定の原理,状態推定への寄与と特徴の観測可能性を考慮したランドマーク等に言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  視覚 ,  標識 ,  カメラ ,  地図作成 ,  位置制御 ,  画像処理 ,  特徴抽出
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  *サービスロボット ,  単眼視 ,  ランドマーク ,  姿勢推定 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  SIFT【画像処理】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (23件)：

• 松本. 経路地図に従った移動ロボットの自律走行システム. 日本ロボット学会誌. 1987, 5, 5, 351-360
• SE, S. Mobile Robot Localization and Mapping with Uncertainty Using Scale-Invariant Visual Landmarks. International Journal of Robotics Research. 2002, 21, 8, 735-758
• 根岸. 全方位ステレオとレーザレンジファインダの統合による移動ロボットの地図生成. 日本ロボット学会誌. 2003, 21, 6, 690-696
• LEONARD, J. J. Simultaneous Map Building and Localization for an Autonomous Mobile Robot. Proc. of IROS-91. 1991, 1442-1447
• THRUN, S. Probablistic ROBOTICS. 2005

タイトルに関連する用語 (7件)： 姿勢 ,  推定 ,  ランドマーク ,  選択法 ,  単眼視 ,  ロボット ,  ナビゲーション