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J-GLOBAL ID：201202258885669667   整理番号：12A1450274

可操作度を考慮したマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス及びインピーダンス制御

著者 (3件)： 山田大輔 (横浜国大) ,  黄健 (近畿大) ,  藪田哲郎 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4O3-3  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,人間の上肢運動からヒントを得て,フィンガの可操作度の保持をしながら,アームとフィンガを協調的に運動させることで,作業空間を拡大するアドミッタンス及びインピーダンス制御を実現する手法を提案する。この手法は,可操作度を維持する2つの手法と,アドミッタンス制御とインピーダンス制御の2つの手法を組み合わせたものである。提案した4つの制御手法を比較することにより,それぞれの制御手法の特徴と,その原因について明らかにしている。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  ロボットアーム ,  ロボットハンド ,  操作 ,  *位置制御 ,  *力制御
準シソーラス用語： 多指ハンド ,  *アドミタンス ,  *インピーダンス制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 可操作度 ,  アドミッタンス ,  インピーダンス制御