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J-GLOBAL ID：201202259030052464   整理番号：12A1554092

ハイブリッド境界ボックスを用いた3D障害物の間の人間型ロボットのためのリアルタイム足取り計画

Real-time footstep planning for humanoid robots among 3D obstacles using a hybrid bounding box

著者 (5件)： PERRIN Nicolas (Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, ITA) ,  STASSE Olivier (LAAS, CNRS, Toulouse, FRA) ,  LAMIRAUX Florent (LAAS, CNRS, Toulouse, FRA) ,  KIM Young J. (Ewha Womans Univ., Seoul, KOR) ,  MANOCHA Dinesh (Univ. North Carolina, Chapel Hill, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 977-982  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿で,著者らは,人間型ロボットの能力のステッピングの利点を取りながら,連続剛体運動プランナで使うことのできる新しい境界ボックス法を紹介した。著者らは前の報告の等化理論を実際のアルゴリズムを設計するのに用い,そしてそれを著者らの境界ボックス表現の動きを計算するため使用した。上部は連続にそして下部は別々に動く,2水準の境界ボックスは,人間型ロボットのハイブリッド挙動を捕獲した(そして容易により多くの脚を持つロボットに拡張できた)。この境界ボックスに基づき,著者らのプランニングアルゴリズムは,ロボットに低い計算コストで障害物上での動的軌道と正確にステップを計画することを可能にした。実際に,著者らは,リアルタイム足取り計画を限定されたグローバルサイズであるが3D障害物で混乱した環境で達成できる,ことをシミュレーションにより示した。

シソーラス用語： 型 ,  *障害物 ,  知能ロボット ,  *歩容 ,  境界 ,  剛体 ,  捕獲 ,  プランニング【AI】 ,  計算機シミュレーション ,  原価 ,  計画
準シソーラス用語： ハイブリッド型 ,  プランナ ,  計算コスト ,  *人間型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 境界 ,  ボックス ,  3D ,  障害物 ,  人間型ロボット ,  リアルタイム ,  足取り ,  計画