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J-GLOBAL ID：201202261821751115   整理番号：12A0255669

階層的最適制御を利用した非ホロノミック移動マニピュレータの最大荷重決定

Maximum load determination of nonholonomic mobile manipulator using hierarchical optimal control

著者 (4件)： KORAYEM M.H. (Iran Univ. Sci. and Technol., Tehran, IRN) ,  AZIMIRAD V. (Iran Univ. Sci. and Technol., Tehran, IRN) ,  VATANJOU H. (Iran Univ. Sci. and Technol., Tehran, IRN) ,  KORAYEM A.H. (Iran Univ. Sci. and Technol., Tehran, IRN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 30  号： 1  ページ： 53-65  発行年： 2012年01月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪移動型マニピュレータ(WMM)の経路計画と最大許容変動荷重(MADL)計算のための二段階アルゴリズムによる最適制御方法を提案した。提案方法はエンドエフェクタの障害物回避と指定の経路に対する非分離費用関数を扱うことで,他の方法のような大型ロボットに対する数値的な急増問題のない利点を持つ。全体システムを複数のサブシステムに分解し,第一段階ではサブシステム間の相互作用を固定して,第二段階ではサブシステムに対する最適化問題を解いた。最適制御での分散化した階層によって,アクチュエータが飽和するまでエンドエフェクタへの荷重を増やすMADL計算が速まることを示した。2リンク平面WMM,3リンク空間WMMに関するシミュレーションおよびScoutロボットの実験によって,提案方法の有効性を実証した。

シソーラス用語： 最適制御 ,  非線形制御系 ,  *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  費用関数 ,  経路探索 ,  *終局荷重 ,  エンドエフェクタ ,  障害物回避 ,  ハイアラーキ制御
準シソーラス用語： *移動マニピュレータ ,  経路計画 ,  *最大荷重 ,  非ホロノミック系

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 最適制御 ,  非ホロノミック ,  移動マニピュレータ ,  最大荷重