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J-GLOBAL ID：201202262276815573   整理番号：12A1565812

無人小型視察ロボットの開発

Development of the Unmanned Small Scout Robot

著者 (5件)： 妻木俊道 (三菱重工業) ,  内田康之 (日本大 生産工) ,  福島E.文彦 (東京工大 大学院) ,  三浦有信 (ヤマテコーポレーション) ,  玉田守 (イーストドライブ)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 793  ページ： 3267-3278 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無線遠隔操縦式の小型偵察ロボットで,起倒可動式の一つのサブクローラ(フリッパ),および,サブクローラと一体化したマニピュレータを備え,階段等の多い環境で移動および作業ができるものを開発した。35度以上の階段を登降坂でき,出発場所に1人で運び込める大きさ,質量とした。移動中のロボット自体を見ることができない状況下において,階段を円滑に登降坂させることは難しいが,独自の操縦アシスト機能により,走破性,操作性を高めた。そのようなロボットの機構,運用方法と,操縦アシスト機能について,一般的に使える技術として紹介・説明し,有効性を検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  *査察 ,  *移動ロボット ,  無線伝送 ,  *履帯 ,  マニピュレータ ,  階段 ,  操縦性 ,  ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• (1) 妻木俊道,“危険作業ロボット”,日本ロボット学会誌, Vol.18,No.7(2000),pp.946-950.
• (2) “xBot prepares to enter the field”, unmanned VEHICLES, Vol.13,No.2(2008),pp.12-14.
• (3) Brian Yamauchi, “Wayfarer: An Autonomous Navigation Payload for the PackBot”, Proceedings of AUVSI Unmanned Vehicles North America(2005).
• (4) W. Lee, S. Kang, M. Kim, and M, Park, “ROBHAZ-DT3 Teleoperated Mobile Platform with Passively Adaptive Double-Track for Hazardous Environment Applications“, Proceedings of IEEE/RSJ IROS, Vol.1(2004),pp.33-38.
• (5) REMOTEC SYSTEMS & TECHNOLOGIES, Remotec Westinghouse, <i>‘ANDROS’ series catalogue</i>(1995).

タイトルに関連する用語 (3件)： 視察 ,  ロボット ,  開発