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J-GLOBAL ID：201202264262327170   整理番号：12A0721622

複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定

Localization in Outdoor Environments using Multi-Sensor Localization Framework

著者 (5件)： 竹内栄二朗 (東北大学) ,  山崎将史 (東北大学) ,  田中一志 (東北大学) ,  大野和則 (東北大学) ,  田所諭 (東北大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 3  ページ： 296-304 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットが屋外環境において自律的に動作するには,多数のセンサで多数の処理を実行する必要がある。また安定・安全な自律移動実現のためには,移動ロボットの機能をモジュール化し加法的に開発できることが望ましい。本稿ではRT-Middlewareを用いて自律移動ロボット用のモジュール群の開発を行い,外界センサの変更が可能な自律移動ロボットシステムについて述べ,複数のセンサに手位置推定を行うための枠組みを提案した。この枠組みをつくばチャレンジにて,屋外公道での自律走行に適用し,複数のセンサを用いて公道約1kmの自己位置推定を行った。移動ロボットとして用いたSegwayRPM200やセンサ等,システム構成を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  建築環境 ,  システム設計 ,  障害物回避 ,  位置決め ,  衝突回避 ,  センサ ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  屋外環境 ,  *自己位置推定 ,  自律移動ロボット ,  マルチセンサ

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 安藤慶昭. RT要素のモジュール化およびRTコンポーネントの実装. 第9回ロボティクスシンポジア予稿集, 2004. 2004, 288-293
• 金城隆也. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発-第一報 : プロジェクトの概要と開発するモジュール-. 第26回ロボット学会学術講演会予稿集, 2008. 2008
• 竹内栄二朗. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発-第19報 : 外界センサの追加変更が可能な移動ロボット用ナビゲーションRTC群-. 第28回ロボット学会学術講演会予稿集, 2010. 2010
• 喜多伸之. ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/移動知能モジュール群 OpenINVENT-2.0.0. ロボティクス・メカトロニクス講演会2009. 2009
• 日永田佑介. RTミドルウェアを用いた汎用移動コンポーネント群設計指針の検討. ロボティクス・メカトロニクス講演会2010. 2010

タイトルに関連する用語 (5件)： 外界センサ ,  位置推定 ,  モジュール ,  屋外環境 ,  自己位置推定