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J-GLOBAL ID：201202264644597983   整理番号：12A1220892

時間遅れ推定を用いた多数タスクのための拡張操作空間定式化

Enhanced Operational Space Formulation for Multiple Tasks by Using Time-Delay Estimation

著者 (2件)： CHANG Pyung Hun (Daegu Gyeongbuk Inst. Sci. and Technol., Daegu, KOR) ,  JEONG Jae Won (Samsung Electronics, Daejeon, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 4  ページ： 773-786  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット運動の関数として定義されるタスクの空間でのタスク間の運動の優先度による非干渉化に基づくタスクの分散制御について,ロボットの非線形動的モデルのパラメータの時間遅れによる推定を用いた拡張した制御方策の定式化を論じる。位置制御,インピーダンス制御の場合について分散制御のための各タスクの制御則と,時間遅れによる推定誤差の閉ループ系のタスク間干渉への影響の計算式を示し,時間遅れによる推定を用いることにより計算量が低減されることを示した。16自由度の上体をもつヒューマノイド型ロボットの飛行障害物の回避をともなうタスクについて,パラメータの時間遅れ推定を用いた分散制御の定式化とシミュレーション結果を示し,モデリング誤差に対して従来のタスク分散制御がタスク間の干渉が大きいのに対し,正確なモデリングによる時間遅れ推定を用いることによりタスク間の干渉が大きく低減されることを示した。

シソーラス用語： *作業 ,  ロボット ,  運動学 ,  *分散制御 ,  ダイナミックモデル ,  遅れ ,  位置制御 ,  力制御 ,  作業空間
準シソーラス用語： *タスク【ロボット】 ,  ロボット運動学 ,  時間遅れ ,  インピーダンス制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 時間遅れ ,  推定 ,  タスク ,  拡張 ,  定式化