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J-GLOBAL ID：201202264868059332   整理番号：12A1449908

フィードフォワードを付加したサーボ制御を用いた葡萄園除草ロボットWeeRoの移動制御

著者 (4件)： 木村龍史 (北大 大学院情報科学研究科) ,  松下昭彦 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3G2-6  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 北海道には広大な葡萄園があり,除草作業は葡萄樹を傷めないために,根本周囲では手作業により行われる場合が多い。この精密な作業は,労働者にとって非常に大きな負担となっているので,我々は自動で除草作業を行なうロボットWeeRoの開発を進めている。市販の除雪機を改造したWeeRoの移動制御について,葡萄棚を支えるポールの位置情報をLRFで計測し,この前方情報を利用するフィードフォワードを付加したサーボ制御により滑らかな移動を可能にした。(著者抄録)

シソーラス用語： フィードフォワード ,  *サーボ制御 ,  *除草機 ,  *ブドウ ,  果樹園 ,  *産業用ロボット ,  *農業機械 ,  制御 ,  *位置情報 ,  移動制御 ,  *農業用ロボット
準シソーラス用語： *農業ロボット

分類 (1件)： 圃場作業用機械  (FB03020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： フィードフォワード ,  サーボ制御 ,  葡萄園 ,  除草 ,  ロボット ,  移動制御