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J-GLOBAL ID:201202264868059332   整理番号:12A1449908

フィードフォワードを付加したサーボ制御を用いた葡萄園除草ロボットWeeRoの移動制御

著者 (4件):
資料名:
巻: 30th  ページ: ROMBUNNO.3G2-6  発行年: 2012年09月17日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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北海道には広大な葡萄園があり,除草作業は葡萄樹を傷めないために,根本周囲では手作業により行われる場合が多い。この精密な作業は,労働者にとって非常に大きな負担となっているので,我々は自動で除草作業を行なうロボットWeeRoの開発を進めている。市販の除雪機を改造したWeeRoの移動制御について,葡萄棚を支えるポールの位置情報をLRFで計測し,この前方情報を利用するフィードフォワードを付加したサーボ制御により滑らかな移動を可能にした。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
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圃場作業用機械 

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