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J-GLOBAL ID：201202264993719190   整理番号：12A0425177

可変剛性アクチュエータ:ポートに基づくパワーの流れの解析

Variable Stiffness Actuators: A Port-Based Power-Flow Analysis

著者 (3件)： CARLONI Raffaella (Univ. Twente, Enschede, NLD) ,  VISSER Ludo C. (Univ. Twente, Enschede, NLD) ,  STRAMIGIOLI Stefano (Univ. Twente, Enschede, NLD)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 1-11  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理システムにおける内部エネルギーの蓄積,エネルギー消散,アクチュエータによる制御活動,および他物理システムまたは環境との相互作用,などのエネルギー活動をポートのネットワークとして記述するディラック構造に基づき,出力位置と独立に剛性の変化が可能な可変剛性アクチュエータのモデル化を論じる。アクチュエータの運動学に注目したアクチュエータの各ポートのモデル化を示し,エネルギーの蓄積,制御,相互作用に関わるパワーの連続性を表す共役変数間の制約条件式を示した。アクチュエータの制御活動から,弾性による内部エネルギーの蓄積,および出力までのパワーの流れの詳細な解析を示し,制御活動によって生成されるパワーと弾性要素により蓄積されるパワーの比の計算法を示した。モータ,リンク機構,スプリングによって構成される可変剛性アクチュエータの3つの例についてポートに基づくモデル化とパワー比の計算式を示した。

シソーラス用語： *剛性 ,  *アクチュエータ ,  *運動学 ,  ハミルトニアン系 ,  モデリング ,  位相幾何学 ,  ネットワーク ,  Dirac場 ,  流動解析
準シソーラス用語： パワーフロー ,  可変剛性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 可変剛性 ,  アクチュエータ ,  ポート ,  パワー ,  流れ ,  解析