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J-GLOBAL ID：201202268251853800   整理番号：12A1459499

弾性フィンガーを用いた小型単純把持機構の大変形効果

Large Deformation Effect of Miniature Simple Gripping Mechanism with Elastic Fingers

著者 (3件)： 安藤大樹 (福井大 大学院工学研究科) ,  村松直樹 (名古屋産科研) ,  山田泰弘 (福井大 大学院工学研究科)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 47  号： 10  ページ： 469-476  発行年： 2012年10月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一つの弾性部材からなる小型単純把持機構の大変形解析を行い,把持機構の変形が進むにつれ,力伝達率が急激に増大する大変形効果を示した。解析にあたり,問題を静的な二次元弾性問題に限り,自重および対象物の重さの影響は無視できるとする。モデル化は把持機構を弾性関節で連結された剛体リンクの直鎖で近似することで行う。大変形解析は,停留ポテンシャルエネルギーの原理に基づき,幾何学的境界条件を制約条件とするラグランジュ乗数法により行う。計算の結果,把持機構が物体を把持した後,与えた外力以上の大きな変形がすばやく生じ,この大変形によって把持力が速やかに増大することが示された。

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  ロボットハンド ,  ロボットフィンガ ,  弾性 ,  *把持【操作】 ,  *つかみ装置 ,  大変形 ,  解析 ,  *変形解析 ,  機械的性質

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• TANIE, K. Robot Hands and End-Effectors. Handbook of Industrial Robotics. 1999, 99
• 株式会社TAIYO. 電動グリッパESG1シリーズ. 日本機械学会誌. 2010, 113, 1098, 336
• 藤永輝明. グリッパとグリッパ制御方法. 特許公開2009-34810. 2009
• 前野隆司. 超音波モータ. 日本ロボット学会誌. 2003, 21, 1, 10
• LAN, C. An analytical design method for a shape memory alloy wire actuated compliant finger. Proc. of the 2008 ASME IDETC/CIE. 2008

タイトルに関連する用語 (3件)： 弾性 ,  把持 ,  大変形