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J-GLOBAL ID：201202271065091527   整理番号：12A1547772

オンライン軌道生成器を用いるロボットアームの簡単でロバストなビジュアルサーボコントロール

Simple and Robust Visual Servo Control of Robot Arms Using an On-Line Trajectory Generator

著者 (2件)： KROEGER Torsten (Stanford Univ., CA, USA) ,  PADIAL Jose (Stanford Univ., CA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 4862-4869  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビジュアルサーボコントロールは,その中でロバストで安全な概念が開発されるロボットコントロールの領域である。そのようなコントローラは,ロボット運動コントローラーのフィードバックループにおける信号エラーを定義するための画像特性を用いる。この論文は,画像処理と低水準ロボット運動コントロールの間のインターフェースとして軌道生成アルゴリズムを用いる新しいコントロール技法を提案する。この新しいアーキテクチャの利点は,急な動きの制限と連続した動きが画像処理信号と独立して保証されること,運動学的動きの抑制が直接考慮されること,およびシステムがセンサー故障およ視覚システムをおおう障害物に瞬時に反応できることである。

シソーラス用語： サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  *ロボットアーム ,  発生 ,  計算機アーキテクチャ ,  画像特性 ,  検出
準シソーラス用語： アーキテクチャ ,  *ビジュアルサーボ ,  *軌道生成 ,  障害物感知

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： オンライン ,  軌道生成 ,  ロボット ,  ロバスト ,  ビジュアルサーボ ,  コントロール