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J-GLOBAL ID：201202274419665894   整理番号：12A1547528

マルチDOF型VSA-CubeBotマニピュレータの受動インピーダンス制御

Passive impedance control of a multi-DOF VSA-CubeBot manipulator

著者 (8件)： MANCINI Michele (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  GRIOLI Giorgio (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  CATALANO Manuel G. (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  CATALANO Manuel G. (Italian Inst. Technol., Genova, ITA) ,  GARABINI Manolo (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  BONOMO Fabio (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  BICCHI Antonio (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  BICCHI Antonio (Italian Inst. Technol., Genova, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3335-3340  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,高レベル制御ループの閉鎖手段を取ることなしに擾乱排除を行う,可変剛性ロボットマニピュレータの制御設計のための単純ではあるが有効な方法を提供した。本論文は受動インピーダンス制御の用途を提供し,擾乱排除において受動インピーダンス制御の実利を示し実験を提案した。エンドエフェクタ剛性に関して直交空間で問題を考察し,費用関数の最適化を行いながら最初に設計した。次に目的とする直交剛性を関節空間にマッピングし,さらに実現可能な関節剛性行列の空間内で近似した。本方法は,フェルトペンを保持した4自由度(DOF)型VSA-CubeBotマニピュレータを使って,起伏のある表面に描画するという問題に適用して確認した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  位置制御 ,  力制御 ,  除去 ,  剛性 ,  エンドエフェクタ ,  費用関数
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  可変剛性 ,  *擾乱排除

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチ ,  マニピュレータ ,  インピーダンス制御