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J-GLOBAL ID：201202274553794781   整理番号：12A0749253

受動性逸脱に適応した単リンク柔軟マニピュレータ制御:理論と実験

Single-Link Flexible Manipulator Control Accommodating Passivity Violations: Theory and Experiments

著者 (2件)： FORBES James Richard (Univ. Toronto Inst. Aerospace Studies, ON, CAN) ,  DAMAREN Christopher John (Univ. Toronto Inst. Aerospace Studies, ON, CAN)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 20  号： 3  ページ： 652-662  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 通常は受動であるが,受動性逸脱も体験するシステムのロバストな制御について考察する。特に単リンク柔軟マニピュレータ試験機をロバストに制御するためにハイブリッド受動性と有限利得安定理論を応用する。このシステムは通常は受動であるが,受動性がたとえばセンサ動特性によって破壊される。線形,時間不変(LTI),単入力単出力(SISO)として検討した。システムをハイブリッドとして分類する色々な受動性と有限利得パラメータの計算について討論した。実験装置の柔軟リンクの先端には十分大きな負荷に結合されており,元にストレンゲージが,モータの出力軸にエンコーダが装着されている。ある周波数で受動性が破壊される。実験の結果,単リンク柔軟マニピュレータのチップベース帰還制御に成功した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  性質 ,  雑種 ,  *柔軟性 ,  *ロバスト性 ,  SISOシステム ,  符号器 ,  電動機 ,  周波数 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： エンコーダ ,  ハイブリッド ,  モータ ,  ロバスト ,  帰還制御 ,  受動性

分類 (2件)： システム最適化手法  (IA02050Z) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (7件)： 受動性 ,  逸脱 ,  適応 ,  リンク ,  マニピュレータ ,  理論 ,  実験