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J-GLOBAL ID：201202276086660752   整理番号：12A1420098

リズミカルな4足歩行のための冗長的で粘弾性関節を持った胴体の機械的設計

Mechanical Design of a Trunk with Redundant and Viscoelastic Joints for Rhythmic Quadruped Locomotion

著者 (4件)： TAKUMA Takashi (Osaka Inst. Technol., Osaka, JPN) ,  IZAWA Ryota (Osaka Inst. Technol., Osaka, JPN) ,  INOUE Toshihiro (Osaka Inst. Technol., Osaka, JPN) ,  MASUDA Tatsuya (Osaka Inst. Technol., Osaka, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 7  ページ： 745-764  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自由継手や粘弾性部品のようなパッシブメカニズムは,少ないエネルギーと計算コストでリズミカルな移動を提供するので重要である。特に,継手の粘弾性は,固有振動を変えることができるので,移動のための操作性能に影響を与える。本稿では,パッシブメカニズムの胴体を考えて,冗長的継手と調整可能な粘弾性を持つ胴体のメカニズムを研究した。胴体メカニズムを持つ物理的4足歩行ロボットを開発し,種々の歩容パターンや継手の粘弾性に対するこのロボットの歩行性能を調べた。物理的ロボットをベースとしたシミュレーションモデルも構築した。剛体の胴を持つロボットと比べ,提案したこの胴体メカニズムが優れた移動機能を持つことを示した。

シソーラス用語： *粘弾性 ,  ロボットジョイント ,  *胴体 ,  冗長性 ,  *歩行 ,  機構
準シソーラス用語： ロボット関節 ,  四足歩行 ,  メカニズム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歩行 ,  冗長 ,  粘弾性 ,  関節 ,  胴体 ,  設計