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J-GLOBAL ID：201202276461892909   整理番号：12A1554188

ねじれ動力学補償はチップステアリング針のロボット制御を増強する

Torsional Dynamics Compensation Enhances Robotic Control of Tip-Steerable Needles

著者 (2件)： SWENSEN John P. (Johns Hopkins Univ., MD, USA) ,  COWAN Noah J. (Johns Hopkins Univ., MD, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 1601-1606  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 医療の分野における経皮処理における針の制御について検討した。チップステアリング可能なニードルの既存の機構的なモデルと組み合わせた,ねじれダイナミックスに対する新しいモデルについて調べた。ねじりの付加的なモデリングによって,針のチップの推定と制御を改善することができる。針のねじりのダイナミックスについて解析した。針の径0.635mm,挿入深さ0-15cm,速度1cm/sの場合についてシミュレーションを行った。収束は2.5-3cmであった。この結果によって,自動フィードバックコントローラを設計することができる。

シソーラス用語： 制御 ,  *生検 ,  モデル ,  シミュレーション ,  フィードバック制御 ,  ねじり ,  動力学
準シソーラス用語： フィードバックコントロール ,  *ロボット制御 ,  *経皮的針生検

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ねじれ ,  動力学 ,  補償 ,  ステアリング ,  針 ,  ロボット制御 ,  増強