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J-GLOBAL ID：201202281199259829   整理番号：12A1547291

アームを持った1輪車平衡移動ロボットの高次元形状空間におけるプラニング

Planning in High-dimensional Shape Space for a Single-wheeled Balancing Mobile Robot with Arms

著者 (3件)： NAGARAJAN Umashankar (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  KIM Byungjun (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  HOLLIS Ralph (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 130-135  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動力学的に安定した移動ロボットは,静的に安定したロボットと比べて,人と目の高さでインタラクションができる位の高さがあり,込み合った人間環境でのナビゲーションも可能である。アーム付きのバルボットは1つのボールの上で動く劣駆動平衡移動ロボットであり,位置空間において望みの動きを達成することは,不安定なゼロダイナミックス故,大変なタスクであるが,ダイナミックな拘束方程式を用いて軌道を計画する手法を説明した。ロボットバルボットは,端部に重さを持つ1対の質量のないアームがあり,剛体の球の上に剛体シリンダで構成されたロボットとしてモデル化された。制御アーキテクチャ,最適形状軌道プラナ,リアルタイムプラニング等に言及した。

シソーラス用語： *アーム ,  移動ロボット ,  移動 ,  拘束 ,  *剛体球 ,  *モデリング ,  形態
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  モデル化 ,  最適形状

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 1輪車 ,  平衡 ,  ロボット ,  高次元 ,  形状空間 ,  プラニング