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J-GLOBAL ID：201202281468967258   整理番号：12A0712800

掃引体積近似を用いたヒューマノイドロボットの衝突のない歩行ステップの高速計画

Fast Humanoid Robot Collision-Free Footstep Planning Using Swept Volume Approximations

著者 (6件)： PERRIN Nicolas (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  PERRIN Nicolas (CNRS-AIST Joint Robotics Lab., Tsukuba, JPN) ,  STASSE Olivier (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  BAUDOUIN Leo (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  LAMIRAUX Florent (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  YOSHIDA Eiichi (CNRS-AIST Joint Robotics Lab., Tsukuba, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 2  ページ： 427-439  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地上の3次元障害物を回避して歩行する2足ロボットの歩行ステップの高速計画法を提案する。2足歩行の倒立振子モデルをもとにゼロモーメント点(ZMP)原理による歩行軌跡パターンのパラメータ表示を用いて遊脚足の最高高さの指定により生成される半歩上昇動作と半歩下降動作の軌跡を生成し,これらの軌跡をオーバラップさせることによる滑らかな1歩行ステップの軌跡生成法を示した。生成した1歩行ステップの動作を着地点の位置と方向をパラメータとして表し,下肢ひざ下部の移動中の体積のオフラインによる近似計算のデータを用いて,関節角度制約を満たし自分自身との衝突のない軌跡を従来のランダムサンプリング法(RRT)の修正によりオンライン高速探索し,最後に,得られた軌跡のスムージングと高速化により障害物を回避した動的な軌跡を生成するアルゴリズムを示した。ヒューマノイドロボットHRP-2を用いて,穴と箱形障害物が存在する環境,および棒状の障害物が存在する環境において歩行ステップのオンライン計画と実際の歩行の実証実験の結果を示した。

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *二足歩行 ,  障害物回避 ,  三次元 ,  倒立振り子 ,  点 ,  軌跡 ,  *知能ロボット ,  計画
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット ,  ゼロモーメント点 ,  *ヒューマノイドロボット ,  *運動計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 掃引 ,  体積 ,  近似 ,  ヒューマノイドロボット ,  衝突 ,  歩行 ,  計画