速度特性を有する摩擦モデルを用いたショートスパンシーク時の高精度軌跡追従制御

溝口雅人; 川福基裕; 岩崎誠

文献

J-GLOBAL ID：201202281597402178 整理番号：12A1442123

速度特性を有する摩擦モデルを用いたショートスパンシーク時の高精度軌跡追従制御

High Accuracy Tracking Control using Friction Model with Velocity Characteristic in Short Span Seeking Operation.

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資料名：
巻： IIC-12 号： 171-179 ページ： 7-12 発行年： 2012年09月04日
JST資料番号： X0577A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

磁気ディスク装置の大容量化のための方法として,磁気ヘッドの位置決め制御系の高精度化が挙げられる。磁気ヘッド位置決め制御系には位置決め精度を劣化させる種々の外乱が存在し,外乱の特性を考慮した制御系設計を行う必要がある。筆者らは,外乱の中で,力外乱の一つであるピボット軸受け周りに働く摩擦(転がり摩擦)に対してモデル化及び摩擦補償法を提案し,転がり摩擦の動特性に対して,その測定方法及びショートスパンシーク動作に適した摩擦モデルを提案してきたが,このモデルは測定可能な最大周波数を基に構築しているため,複雑かつ遅い応答についての再現性が劣化する問題があった。本稿では,ピボット軸受内部にある転動体の回転に着目し,測定した転がり摩擦特性とピボット軸受の力学的な考察から速度特性を考慮した転がり摩擦モデルを構築した。このモデルを筆者らが提案してきたモデルベースのFF型摩擦補償法に適用し,実機実験によって有効性を確認した。

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記憶装置 , サーボ機構

引用文献 (10件)：

(1) H. Numasato, K. Usui, Y. Hamada, T. Yamaguchi: "An Analysis Method of Head Positioning Error for Magnetic Disk Drives" Trans of JSME, Vol.65-C, No.636, pp.3245-3251(1999) (in Japanese)沼里,薄井,濱田,山口:「磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め誤差の解析手法」,日本機械学会論文集(C編),65-636, pp.3245-3251(1999)
(2) T. Koizumi, 0. Kuroda: "Analysis of Damped Vi- bration of a System with Rolling Friction" Journal of JAST, Vol.35, No.6, pp.435-439(1990) (in Japanese)小泉,黒田:「ころがり摩擦作用下の減衰振動」,トライボロジスト,35,6,pp.435-439(1990)
(3) H. Fujimoto, K. Fukushima, S. Nakagawa: "Short Span Seeking Control with Vibration Suppression PTC and MHVT" Proc of the 2005 IEEJ-IIC, IIC-05-104 (2005)福島,藤本,中川:「MHVTと制振PTC法に基づくショートスパンシーク制御」電気学会産業計測制御研究会資料,IIC-05 No.104-115 pp.1-6(2005)
(4) A. Ohta, M. kawafuku, M. Iwasaki, H. Hiromu: "Corn- parison of Rolling Friction Behavior in HDDs" Proc of the 2007 IEEJ-IIC, IIC-07-129 (2007)太田,川福,岩崎,平井:「磁気ディスク装置における転がり摩擦挙動の検証」,電気学会産業計測制御研究会資料,IIC-07-127(2007)
(5) J. Takamori, M. kawafuku, M. Iwasaki, H. Hiromu: "Verification of Rolling Friction Behavior at Following Mode in HDDs" Proc of the 2008 IEEJ-IIC, IIC-08-163 (2008)高森,川福,岩崎,平井:厂磁気ディスク装置フォロイング制御時における転がり摩擦挙動の検証」,電気学会産業計測制御研究会資料,IIC-08-163(2008)

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