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J-GLOBAL ID：201202282208751843   整理番号：12A0616816

2脚ロボットの非対称パラメータ励振歩行メカニズム

Asymmetric Parametric Excitation Mechanism for Biped Robot

著者 (4件)： 林健志 (独立行政法人産業技術総合研究所) ,  本城豊之 (神戸大学) ,  長野明紀 (神戸大学) ,  羅志偉 (神戸大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 2  ページ： 173-179 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年の2足歩行ロボットの研究は,安定な平地歩行に加えて,移動におけるエネルギー効率の改善や不整地での歩行を可能にするなど「歩行性能の向上」を目指している。エネルギー効率の追求では,ロボット自身のダイナミックベースの歩行形態である受動歩行が注目されている。本稿ではパラメータ励振歩行に着目し,シミュレーションや実機実験を通して伸縮脚を有するパラメータ励振歩行の解析をした。安定性の向上を目的としてカウンターウエイトを取付けることで(安定性の向上に加えて)エネルギー効率も改善した。進行方向への重心位置の非対称性がパラメータ励振歩行のエネルギー効率に与える影響を理論的に解析した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  二足歩行 ,  励振 ,  *運動学 ,  動力学
準シソーラス用語： パラメータ励振 ,  *動歩行 ,  二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• MCGEER, T. Passive dynamic walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62-82
• MCGEER, T. Passive walking with knees. The Int. Conf. of Robotics and Automation, 1990. 1990, 3, 1640-1645
• 浅野文彦. 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御. 日本ロボット学会誌. 2004, 22, 1, 130-138
• 浅野文彦. パラメータ励振に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御. 日本ロボット学会誌. 2005, 23, 7, 910-918
• ASANO, F. Parametric excitation approaches to efficient dynamic bipedal walking. Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007. 2007, 2210-2216

タイトルに関連する用語 (6件)： 脚 ,  ロボット ,  非対称パラメータ ,  励振 ,  歩行 ,  メカニズム