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J-GLOBAL ID：201202282781082298   整理番号：12A0683653

エネルギー消散の少ない歩行ロボットの研究

著者 (5件)： 島崎太一郎 (高知工科大) ,  井上喜雄 (高知工科大) ,  芝田京子 (高知工科大) ,  今西望 (高知工科大) ,  森木朋大 (高知工科大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 50th  ページ： ROMBUNNO.801  発行年： 2012年02月28日 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2脚歩行のロボットは,人間と比べるとエネルギー効率が悪い。その問題を解消するため,受動歩行ロボットの研究が行われているが,着地時に脚が地面と衝突することでエネルギー消散が生じるため,エネルギーの供給のない平面上では歩行が困難となる。本研究では,ロボットにばねを取り付け,着地時の消散エネルギーを一旦ばねに蓄え,再利用させることを検討した。結果,消散エネルギーは,ばねに蓄えることにより低下し,蓄えられたエネルギーを利用することで,受動歩行ロボットでは困難な平面上での歩行が可能であることが分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *ロボットレッグ ,  *運動制御 ,  多体問題 ,  ばね ,  省エネルギー ,  歩容 ,  最適化問題

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： エネルギー消散 ,  歩行ロボット ,  研究