文献

J-GLOBAL ID：201202283590888604   整理番号：12A0591317

QRコードランドマークを用いた自律飛行ロボットの開発

著者 (5件)： 島袋誠也 (沖縄工高専) ,  鈴木裕太 (沖縄工高専) ,  武村史朗 (沖縄工高専) ,  姉崎隆 (沖縄工高専) ,  TANSURIYAVONG Suriyon (沖縄工高専)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-12  号： 22-24.26-28.30-35  ページ： 53-58  発行年： 2012年03月09日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前に室内での安定した飛行制御の確立を目指し,飛行船ロボットにPID制御を作用させたが任意飛行経路に対するナビゲーションを行っていない。本論文では,より安定した自律飛行巡回制御を実現するためにロボットに事前に経路教示を行い,自己位置を確認しながら誘導する手法を検討した。まず,ESSロボットチャレンジで利用されている制御回路Haluna-5hを改造し,下向きの小型無線カメラを接続したものを120リットル容のバルーン2つに取り付けることで飛行船ロボットを構成した。前記カメラの動画像情報を地上局PC(Personal Computer)に無線送信し,制御命令を生成するために地上に離散的に配置されたランドマークを認識する必要がある。実験によって形状ベースパターンマッチング方式とQRコード認識方式を比較したところ,2mの高さからの各種ランドマークに対する認識率は後者で95%以上となり,QRコードランドマークを用いて経路を巡回するものとした。また,QRコードの傾きによって角度を制御し,現在参照しているフレームと前フレームのQRコードの座標の比較によって速度を求め,認識したQRコードの面積比率の変化によって高さを算出して高度制御を行った。さらに,それら目標値と実測値の偏差が0になるように上下昇降,左右旋回,前進後退用モータのPID制御を実現した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *航空機 ,  *自律系 ,  飛行船 ,  PID動作 ,  位置情報 ,  無線伝送 ,  画像処理システム ,  *画像通信 ,  フレーム
準シソーラス用語： *自律飛行ロボット ,  QRコード

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  テレビジョン一般  (ND12031N)

引用文献 (13件)：

• (1)岩田拡也:「「空中ロボティクス」特集について」,特集「空中ロボティクス」,Vol.24,No.8pp.1(2006年)
• (2)鈴木真二:「固定翼系空中ロボティクス」,特集「空中ロボティクス」,Vol.24,No.8pp.12(2006年)
• (3)川端邦明・羽田靖史・淺間一:「軽航空機(Ll[A)ロボティクス」,特集「空中ロボティクス」,Vol.24,No.8pp.13(2006年)
• (4)島袋誠也:「動画像認識を用いた飛行船制御の開発」,電気学会研究会資料JIS産業システム情報化研究会,Vol.??,No.?pp.17-21(2010年)
• (5)大谷孝英:「視覚センサを用いた小型飛行船の自律制御ならびに人物検出に関する研究」,奈良先端科学技術大学院大学修士論文(2005年)

タイトルに関連する用語 (5件)： QRコード ,  ランドマーク ,  自律飛行 ,  ロボット ,  開発