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J-GLOBAL ID：201202284273727790   整理番号：12A1554266

投影輪郭モデルを用いた顕微鏡下の全体状態視覚ピンセット追跡

Full state visual forceps tracking under a microscope using projective contour models

著者 (8件)： BAEK Young Min (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  TANAKA Shinichi (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  HARADA Kanako (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  SUGITA Naohiko (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  MORITA Akio (NTT EC, Tokyo, JPN) ,  SORA Shigeo (Tokyo Metropolitan Police Hospital, Tokyo, JPN) ,  MOCHIZUKI Ryo (ASMITAS Technol. Inc., Aomori-ken, JPN) ,  MITSUISHI Mamoru (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2919-2925  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿で,著者らはロボットピンセットの3次元CADモデルの投影輪郭モデルを用いた顕微鏡下でのロバストで効率良い視覚ピンセット追跡法を提案した。端部距離関数に基づく,尤度の高速計算を,CADデータと得られた顕微鏡画像間の類似計測に用いた。姿勢とつかみ装置に関する3次元CADピンセットの投影輪郭点を,データベースに貯蔵した。追跡相で,粒子フィルタリングを,端部距離関数を用いた貯蔵輪郭モデルに対する各粒子の尤度を計算することにより,ピンセットの状態パラメータを推定するため使用した。著者らは,ピンセットの全体状態推定によるリアルタイムピンセット追跡を達成した。特に,著者らの提案した方法は,サブミリメータの位置追跡誤差を持つ正確な追跡に加え,部分オクルージョンと顕微鏡拡大変動に対するロバストさを実証した。

シソーラス用語： 画像処理 ,  *輪郭 ,  顕微鏡 ,  手工具 ,  視覚 ,  ロボット ,  つかみ装置 ,  状態推定 ,  追跡 ,  CAD【計算機】 ,  関数 ,  画像 ,  確率モデル ,  フィルタリング
準シソーラス用語： CADデータ ,  CADモデル ,  ピンセット ,  距離関数 ,  *顕微鏡画像 ,  *視覚追跡 ,  投影画像 ,  動的輪郭モデル ,  尤度 ,  粒子フィルタリング

分類 (2件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 投影 ,  輪郭 ,  モデル ,  顕微鏡 ,  視覚 ,  ピンセット ,  追跡