特許
J-GLOBAL ID：201203022960551871

数値制御装置及び摩擦補償方法

発明者：
小島 輝久

小島 輝久 について


出願人/特許権者：
ブラザー工業株式会社

ブラザー工業株式会社 について


代理人 (1件)： 山本 尚
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-231584
公開番号（公開出願番号）：特開2012-108892
出願日： 2011年10月21日
公開日（公表日）： 2012年06月07日
要約：
【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。【選択図】図16
請求項（抜粋）：
ボール螺子軸と該ボール螺子軸に外嵌するボールナットとを有し該ボールナットに固定した移動体を移動する送り機構と、前記ボール螺子軸を回転駆動するモータと、前記モータで移動した移動体の位置を検出する位置検出機構と、該位置検出機構によって検出した移動体の位置と制御部が生成する位置指令とが一致するように速度指令を生成する速度生成部と、前記モータの速度を検出する速度検出機構と、前記速度検出機構が検出した速度と前記速度生成部が生成した速度指令とが一致するようにトルク指令を生成するトルク生成部と、前記モータの回転方向が反転後に発生する摩擦力又は摩擦トルクを推定する摩擦推定部と、前記摩擦推定部で推定した摩擦又は摩擦トルクに基づいて前記トルク指令を補正する補正部とを備えた数値制御装置において、 前記ボールナットは一対のボールナットで構成し、 前記移動体の移動方向が反転後から増加する前記送り機構に起因する摩擦力又は摩擦トルクを推定する第一摩擦推定部と、 前記移動体の移動方向が反転後に所定量移動した後、前記ボール螺子軸と一対のボールナットに起因して増加する摩擦力又は摩擦トルクを推定する第二摩擦推定部を備え、 前記摩擦推定部は前記第一摩擦推定部と前記第二摩擦推定部の夫々で推定した摩擦力又は摩擦トルクを加算することを特徴とする数値制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/404 ,  G05D 3/12 ,  H02P 29/00
FI (3件)：
G05B19/404 G ,  G05D3/12 305L ,  H02P5/00 X
Fターム (35件)：
3C269AB01 ,  3C269BB03 ,  3C269BB12 ,  3C269CC01 ,  3C269DD01 ,  3C269EF02 ,  3C269EF10 ,  3C269EF12 ,  3C269EF35 ,  3C269GG02 ,  3C269GG03 ,  3C269JJ10 ,  3C269RB04 ,  5H303AA01 ,  5H303BB02 ,  5H303BB07 ,  5H303BB12 ,  5H303CC02 ,  5H303CC07 ,  5H303DD01 ,  5H303DD25 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK04 ,  5H303KK11 ,  5H501AA22 ,  5H501BB20 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501JJ04 ,  5H501LL07 ,  5H501LL34 ,  5H501LL60
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (1件)

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