地図生成装置、地図生成方法、移動体の移動方法、及びロボット装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-209657
公開番号（公開出願番号）：特開2012-064131
出願日： 2010年09月17日
公開日（公表日）： 2012年03月29日
要約：

【課題】たくさんの人が存在する混雑な環境下で地図構築を行う。【解決手段】ロボットが移動する間に連続して撮影した連続画像を取得する連続画像取得部11と、連続画像から各特徴点における局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出部12と、局所特徴量抽出部12により抽出した局所特徴量について、連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング13と、特徴量マッチング部13により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出部14と、連続画像を取得した各時刻におけるロボットの位置に基づき各不変特徴量に対応する距離情報を算出する距離情報取得部15と、当該不変特徴量及び距離情報を有するハイブリッド地図として、局所メトリカル地図を生成する地図生成部16とを有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

移動体が移動する間に連続して撮影した連続画像を取得する連続画像取得工程と、前記連続画像取得工程にて取得された連続画像から各特徴点における局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出工程と、前記局所特徴量抽出工程にて抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング工程と、前記特徴量マッチング工程にて所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出工程と、前記連続画像を取得した各時刻における前記移動体の位置に基づき前記各不変特徴量に対応する距離情報を算出する距離情報取得工程と、当該不変特徴量及び前記距離情報を有するハイブリッド地図として、局所メトリカル地図を生成する地図生成工程とを有する、地図生成方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , G06T 11/60 , G06T 7/20

FI (3件)：

G05D1/02 K , G06T11/60 300 , G06T7/20 100

Fターム (27件)：

5B050BA17 , 5B050DA01 , 5B050EA04 , 5B050EA07 , 5B050EA17 , 5B050EA18 , 5B050EA19 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301GG09 , 5H301MM03 , 5H301MM09 , 5L096AA06 , 5L096BA05 , 5L096CA04 , 5L096FA32 , 5L096FA33 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096HA04 , 5L096HA05 , 5L096JA03 , 5L096JA11 , 5L096KA04

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