特許
J-GLOBAL ID：201203057748947992
ステレオ画像処理方法およびステレオ画像処理装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 洋一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-138237
公開番号（公開出願番号）：特開2012-002683
出願日： 2010年06月17日
公開日（公表日）： 2012年01月05日
要約：
【課題】 対象物と撮像装置との距離に応じて、高精度、高速に対象物の3次元情報を取得する。【解決手段】 対象物を撮像する撮像装置と、同一の対象物を複数の方向から撮像した複数の高解像度画像を取得する画像取得部と、低解像度画像を生成する低解像度画像生成部と、基準画像上の点に対応する比較画像上の対応点を探索する対応点探索部と、対応点の探索結果に基づいて3次元情報を演算する3次元情報演算部と、低解像度画像に基づく3次元情報から高解像度画像における探索点の距離範囲を決定する距離範囲決定部と、距離範囲に基づいて高解像度画像における探索ウィンドウサイズを決定するウィンドウサイズ決定部と、距離範囲により定まる視差範囲に基づいて高解像度画像における前記対応点の探索範囲を限定する探索範囲限定部と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
同一の対象物を複数の方向から撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮像画像から低解像度画像を生成する低解像度画像生成ステップと、
前記低解像度画像の1つを第1基準画像、他を第1比較画像とし、該第1基準画像から予め定められた第1探索ウィンドウサイズにて第1基準座標点を含む第1基準領域を選択し、前記第1比較画像から前記第1探索ウィンドウサイズにて複数の第1比較領域を選択し、前記第1基準領域と前記第1比較領域との類似関係を求め、前記類似関係に基づいて前記第1基準座標点に対応する前記第1比較画像上の第1対応座標点を探索する第1の対応点探索ステップと、
前記第1の対応点探索ステップの探索結果に基づいて前記低解像度画像の3次元情報を演算する第1の3次元情報演算ステップと、
前記低解像度画像の3次元情報から、前記撮像画像の3次元情報を演算する撮像装置からの距離範囲を決定する距離範囲決定ステップと、
前記距離範囲に基づいて第2探索ウィンドウサイズを決定するウィンドウサイズ決定ステップと、
前記距離範囲により定まる視差範囲に基づいて第2対応座標点の探索範囲を限定する探索範囲限定ステップと、
前記撮像画像の1つを第2基準画像、他を第2比較画像とし、前記第2基準画像の前記距離範囲にある領域から前記第2探索ウィンドウサイズにて第2基準座標点を含む第2基準領域を選択し、前記第2比較画像の前記探索範囲にある領域から前記第2探索ウィンドウサイズにて複数の第2比較領域を選択し、前記第2基準領域と前記第2比較領域との類似関係を求め、該類似関係に基づいて前記第2基準座標点に対応する前記第2比較画像上の前記第2対応座標点を探索する第2の対応点探索ステップと、
前記第2の対応点探索ステップの探索結果に基づいて前記撮像画像の3次元情報を演算する第2の3次元情報演算ステップと、
からなるステレオ画像処理方法。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 1/00
G01B11/00 H
, G01C3/06 110V
, G01C3/06 140
, G06T1/00 315
2F065AA04
, 2F065AA53
, 2F065DD06
, 2F065FF05
, 2F065JJ03
, 2F065JJ05
, 2F065JJ26
, 2F065PP15
, 2F065QQ24
, 2F065QQ25
, 2F065QQ31
, 2F065QQ36
, 2F065QQ38
, 2F065RR09
, 2F065UU05
, 2F112AC01
, 2F112AC06
, 2F112BA05
, 2F112BA06
, 2F112CA08
, 2F112CA12
, 2F112FA03
, 2F112FA21
, 2F112FA35
, 2F112FA36
, 2F112FA38
, 2F112GA01
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CD05
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC03
, 5B057DC32
