特許

J-GLOBAL ID：201203060705900233

走行環境認識装置

発明者： 高木 聖和
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-192456
公開番号（公開出願番号）：特開2012-048642
出願日： 2010年08月30日
公開日（公表日）： 2012年03月08日
要約：

【課題】車両の走行環境を高精度で認識する。【解決手段】任意の地点を原点とする絶対座標系における自車両の位置及び向きを特定し(S20)、その絶対座標系をグリッドに分割して自車両の走行の障害となるものの占有確率をグリッドごとに記憶した占有グリッドマップを作成して、占有確率をベイズ推定により更新する(S30〜S50)。具体的には、自車両前方に存在する物体を検出するレーザレーダ20、自車両周辺に存在する他車両から送信されたその他車両の位置に関する情報を受信する通信機50、及び、車線境界線の位置を特定可能な地図データを記憶する地図データベース40からの各情報に基づき、占有グリッドマップのグリッドごとに占有確率を別々に求め(S30,S40)、それらを占有グリッドマップのグリッドごとに融合することで、自車両の走行の障害となるものの占有確率を求める(S50)。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両の運動量を検出するためのセンサからの情報に基づき、任意の地点を原点とする絶対座標系における自車両の位置及び向きを特定する自車位置特定手段と、 前記絶対座標系をグリッドに分割して自車両の走行の障害となるものの占有確率を前記グリッドごとに記憶した占有グリッドマップを作成し、前記占有確率をベイズ推定により更新するマップ作成手段と、 を備え、 前記マップ作成手段は、 自車両の前方に存在する物体を検出するレーダ装置からの情報に基づき、前記占有グリッドマップのグリッドごとに前記物体の占有確率を求める物体占有確率算出手段と、 自車両の周辺に存在する他車両から送信された前記他車両の位置に関する情報を受信する通信装置からの情報に基づき、前記占有グリッドマップのグリッドごとに前記他車両の占有確率を求める他車両占有確率算出手段と、 車線境界線の位置を特定可能な地図データを記憶する記憶装置からの情報に基づき、前記占有グリッドマップのグリッドごとに前記車線境界線の占有確率を求める境界線占有確率算出手段と、 前記物体占有確率算出手段、前記他車両占有確率算出手段及び前記境界線占有確率算出手段のそれぞれによって求められた占有確率を前記占有グリッドマップのグリッドごとに融合することで、前記自車両の走行の障害となるものの占有確率を求める融合手段と、を備えること を特徴とする走行環境認識装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  G01C 21/26 ,  G08G 1/09 ,  G06T 1/00

FI (5件)：

G08G1/16 A ,  G01C21/00 A ,  G08G1/09 F ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/09 H

Fターム (27件)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB23 ,  2F129FF13 ,  2F129FF57 ,  2F129GG10 ,  2F129GG11 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  2F129HH12 ,  5B057AA13 ,  5B057AA16 ,  5B057CE10 ,  5B057DA07 ,  5B057DC08 ,  5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 車両用情報提供装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-005293   出願人：日産自動車株式会社
• 道路形状取得装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-171754   出願人：トヨタ自動車株式会社