特許
J-GLOBAL ID：201203068342197633

位置姿勢計測装置、その計測処理方法及びプログラム

発明者：
鈴木 雅博

鈴木 雅博 について

, 
内山 晋二

内山 晋二 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-162209
公開番号（公開出願番号）：特開2012-021958
出願日： 2010年07月16日
公開日（公表日）： 2012年02月02日
要約：
【課題】 計測対象物体の位置及び姿勢に関する複数の計測手法の中からいずれかを選択して実施する。【解決手段】 位置姿勢計測装置は、撮像装置により撮像された計測対象物体の二次元画像を入力し、距離センサにより計測された計測対象物体の距離データを取得し、二次元画像から計測対象物体の画像特徴を検出し、計測対象物体の状態を判定し、当該判定した状態に基づいて、画像特徴と距離データとを用いて計測を行なう第1のモードと、画像特徴と距離データとのうち一方のみを用いて計測を行なう第2のモードとを含むモードの中からいずれかのモードを設定し、当該設定したモードに従って計測対象物体の位置及び姿勢の計測を行なう。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
計測対象物体の位置及び姿勢の計測を行なう位置姿勢計測装置であって、 撮像装置により撮像された前記計測対象物体の二次元画像を入力する入力手段と、 距離センサにより計測された前記計測対象物体の距離データを取得する取得手段と、 前記二次元画像から前記計測対象物体の画像特徴を検出する検出手段と、 前記計測対象物体の状態を判定する判定手段と、 前記判定手段により判定された状態に基づいて、前記画像特徴と前記距離データとを用いて前記計測を行なう第1のモードと、前記画像特徴と前記距離データとのうち一方のみを用いて前記計測を行なう第2のモードとを含むモードの中からいずれかのモードを設定するモード設定手段と、 前記モード設定手段により設定されたモードに従って前記計測対象物体の位置及び姿勢の計測を行なう計測手段と を具備することを特徴とする位置姿勢計測装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26
FI (3件)：
G01B11/00 H ,  G01B11/24 K ,  G01B11/26 H
Fターム (25件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065EE00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ39
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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