画像処理装置及びロボットシステム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-083349
公開番号（公開出願番号）：特開2004-295223
出願日： 2003年03月25日
公開日（公表日）： 2004年10月21日
要約：

【課題】位置、姿勢が不定の対象物を検出し、3次元位置及び/又は3次元姿勢を認識すること。【解決手段】パターンマッチングのためのモデルパターンを記憶しておき、モデルパターンにN個の幾何学的変換を施す(S1)。i番目の幾何学的変換を指定するための指標iを初期設定し(S2)、i番目の変換モデルパターンを作成する(S3)。i番目の変換モデルパターンを使ってパターンマッチングを行い(S4)、予め設定された値以上の類似度を示す極大点を探し、極大点があれば、その点の画像座標を抽出すると共に、その変換モデルパターンを作成するのに使った3次元的な相対姿勢の情報と共に記憶する(S5)。ベストの類似度を示すものに対応する3次元的な相対姿勢の情報情報に基づいて、3次元位置及び/又は3次元姿勢を認識する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

対象物のモデルパターンと前記対象物を撮像した画像データとのパターンマッチングを行って、対象物の位置及び/又は姿勢を求める画像処理装置において、前記対象物を含む画像データを取込む画像データ取り込み手段と、前記対象物と同種の物体を前記画像データ取り込み手段に対して一つの基準相対姿勢にして捉えた画像データに基づいて、モデルパターンを作成する手段と、前記モデルパターンに2次元の幾何学的変換を施すことにより、前記基準相対姿勢と3次元的に異なる相対姿勢での対象物の見え方を表す変換モデルパターンを作成する手段と、前記画像データに対して変換モデルパターンを使用してパターンマッチングを行う手段と、複数の3次元的な相対姿勢について、前記変換モデルパターンの作成と前記パターンマッチングを繰り返すことにより、適合する変換モデルパターンを選択し、前記画像データにおける前記対象物の位置情報を得る手段と、前記画像データにおける前記対象物の位置情報と、前記選択された変換モデルパターンに対応する相対姿勢情報に基づいて前記対象物の3次元位置及び/又は3次元姿勢を認識する手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。

IPC (5件)：

G06T7/60 , B25J13/08 , B25J19/04 , G01B11/00 , G06T7/00

FI (6件)：

G06T7/60 150B , G06T7/60 150P , B25J13/08 A , B25J19/04 , G01B11/00 H , G06T7/00 300E

Fターム (26件)：

2F065AA04 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065PP25 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065QQ38 , 2F065RR09 , 3C007AS04 , 3C007KS07 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007LT06 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096FA02 , 5L096FA22 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA07 , 5L096JA03

引用特許：

審査官引用 (4件)

画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-101885 出願人：ファナック株式会社
画像処理装置およびその方法ならびにプログラム記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-103659 出願人：本田技研工業株式会社
顔認識装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-261311 出願人：株式会社エヌ・ティ・ティ・データ

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