特許

J-GLOBAL ID：201203071648544869

外力検出インタフェースの故障検知方法

発明者： 辻 俊明 ,  羽生 良輔
出願人/特許権者： 国立大学法人埼玉大学
代理人 (2件)： 大橋 公治 ,  林 紘樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-131795
公開番号（公開出願番号）：特開2011-255457
出願日： 2010年06月09日
公開日（公表日）： 2011年12月22日
要約：

【課題】エンドエフェクタを力覚センサで可動体に固定した外力検出インタフェースの力覚センサの故障を検出する方法を提供する。【解決手段】剛性を有するエンドエフェクタ10が力覚センサ25、26によって可動体30に拘束され、エンドエフェクタ10に作用する外力が力覚センサ25、26の応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサ25、26でエンドエフェクタ10を可動体30に拘束し、正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサ25、26の応答値ベクトルを拘束したときの超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、この偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定する。また、誤差を含むセンサ応答値から正しい外力を推定することもできる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

剛性を有するエンドエフェクタが力覚センサによって可動体に拘束され、前記エンドエフェクタに作用する外力が前記力覚センサの応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、 応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサで前記エンドエフェクタを前記可動体に拘束し、 正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサの応答値ベクトルを拘束したときの前記超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、 前記偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定することを特徴とする外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 19/02 ,  G01L 5/16

FI (3件)：

B25J19/06 ,  B25J19/02 ,  G01L5/16

Fターム (12件)：

2F051AA10 ,  2F051BA07 ,  2F051DA03 ,  2F051DB03 ,  3C007KS33 ,  3C007LV19 ,  3C007MS14 ,  3C007MS15 ,  3C707KS33 ,  3C707LV19 ,  3C707MS14 ,  3C707MS15