特許

J-GLOBAL ID：201203072867352980

駆動装置

発明者： 竹村 佳也
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (2件)： 小川 啓輔 ,  稲垣 達也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-156930
公開番号（公開出願番号）：特開2012-016799
出願日： 2010年07月09日
公開日（公表日）： 2012年01月26日
要約：

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。【解決手段】回転子20と結合された第1アーム1と、固定子10と結合された第2アーム2と、固定子10と第2アーム2の間に設けられた弾性部材30と、回転子20に設けられたエンコーダ板Eと、固定子10に設けられ、エンコーダ板Eの符号を検出する第1フォトセンサS1と、第2アーム2に設けられたエンコーダ板Eの符号を検出する第2フォトセンサS2とを備えて、駆動装置を構成する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

駆動装置であって、 第1駆動部材、および、当該第1駆動部材と作用することで第1駆動部材との間に駆動力を発生し、第1駆動部材に対し相対的に運動する第2駆動部材を有する駆動源と、 前記第1駆動部材と結合された第1部材と、 前記第2駆動部材と結合された第2部材と、 前記第1駆動部材と前記第1部材の間、または、前記第2駆動部材と前記第2部材の間に設けられて、前記第1部材と前記第2部材の間に掛かる力により変形可能な変形機械要素と、 前記第1駆動部材に設けられ、当該第1駆動部材の前記第2駆動部材に対する相対的運動方向に所定ピッチで並んだ符号からなる第1符号群と、 前記第1駆動部材に設けられ、当該第1駆動部材の前記第2駆動部材に対する相対的運動方向に所定ピッチで並んだ符号からなる第2符号群と、 前記第2駆動部材に設けられ、前記第1符号群の符号を検出する第1検出器と、 前記第1部材および前記第2部材のうち、前記変形機械要素を介して前記第1駆動部材または前記第2駆動部材と結合された一方に設けられた、前記第2符号群の符号を検出する第2検出器とを備えたことを特徴とする駆動装置。

IPC (4件)：

B25J 17/00 ,  F16H 21/40 ,  F16H 1/32 ,  B25J 19/02

FI (4件)：

B25J17/00 E ,  F16H21/40 ,  F16H1/32 B ,  B25J19/02

Fターム (40件)：

3C007CX00 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007CY32 ,  3C007EV10 ,  3C007HS27 ,  3C007HT26 ,  3C007HT36 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007KW07 ,  3C007KX10 ,  3C007MS02 ,  3C707CX00 ,  3C707CX01 ,  3C707CX03 ,  3C707CY32 ,  3C707EV10 ,  3C707HS27 ,  3C707HT26 ,  3C707HT36 ,  3C707KS21 ,  3C707KV01 ,  3C707KW07 ,  3C707KX10 ,  3C707MS02 ,  3J027FA50 ,  3J027FB32 ,  3J027GA01 ,  3J027GB02 ,  3J027GC06 ,  3J027GC22 ,  3J027GD04 ,  3J027GD07 ,  3J027GD13 ,  3J027GE01 ,  3J062AA38 ,  3J062AB01 ,  3J062AC07 ,  3J062BA40

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-201093
  
• 特開昭62-192616
  
• ロボット関節機構およびその駆動方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-234576   出願人：本田技研工業株式会社