特許

J-GLOBAL ID：201203086713926542

車両

発明者： 土井 克則
出願人/特許権者： 株式会社エクォス・リサーチ
代理人 (2件)： 川井 隆 ,  仲野 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-002482
公開番号（公開出願番号）：特開2012-091789
出願日： 2012年01月10日
公開日（公表日）： 2012年05月17日
要約：

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜(乗降停止)を行う。【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく(車輪を回転させることなく)起立、傾斜を実現する。さらに、パラメータの誤差や外乱などの影響を前後方向に移動するバランサで補償する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車体の傾斜状態と駆動輪の回転状態に応じて前記駆動輪のトルクを制御することで、搭乗部及び車体を含む車両本体を倒立状態に保持して走行する車両であって、 一部が接地することで前記車両本体の傾斜角を制限する制限機構と、 前記車体に対して、前記搭乗部を車両の前後方向に移動させる搭乗部移動機構と、 前記車体に対して、車両の前後方向に移動可能に配置されたバランサと、 前記搭乗部移動機構により前記搭乗部を後方に移動させながら、前記制限機構の一部が接地した乗降停止の状態まで前記車両本体を傾斜させる乗降停止制御手段と、 前記起立制御手段による車両本体の傾斜に際して発生する、車両本体の重心の移動を補償するように前記バランサの移動制御を行うバランサ制御手段と、 を具備したことを特徴とする車両。

IPC (2件)：

B62K 17/00 ,  B62K 3/00

FI (2件)：

B62K17/00 ,  B62K3/00

Fターム (1件)：

3D012BB00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 荷物運搬ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-317928   出願人：松下電器産業株式会社
• 車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-064522   出願人：松野隆幸