特許
J-GLOBAL ID：201203088346125379
車両および車両制御プログラム
出願人/特許権者：
株式会社エクォス・リサーチ
株式会社エクォス・リサーチ について
代理人 (1件)： 特許業務法人しんめいセンチュリー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-081045
公開番号（公開出願番号）：特開2012-214123
出願日： 2011年03月31日
公開日（公表日）： 2012年11月08日
要約：
【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。【解決手段】車両の搭乗者による回転操作によって車両の操舵方向が指示されるステアリングホイール13が設けられており、新たな走行軌道を選択して設定すべき判定エリアに車両1が位置した場合は、搭乗者によるステアリングホイール13の回転操作に基づいて、車両1が操舵され(S5)、その車両1の操舵に基づいて実際に車両1に発生したヨーレートを用いて所定時間後の車両位置を第1車両位置予測処理(S7)により予測する。これにより、車両1が走行している路面の傾きに左右されることなく、搭乗者の進行したい方向を正確に把握できる。よって、搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行軌道を選択して自動走行を行うことができる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
車両が走行すべき軌道を示した走行予定軌道に関する情報を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行予定軌道に沿って走行するようにその車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行予定軌道の候補を複数取得する軌道取得手段と、
その軌道取得手段により取得された複数の走行予定軌道の候補の中から1つ走行予定軌道を選択すべき領域に前記車両が位置しているか否かを判断する位置判断手段と、
前記車両の搭乗者による操作によって前記車両の操舵方向が指示される操作手段と、
前記位置判断手段により前記領域に前記車両が位置していると判断された場合に、前記操作手段により指示された操舵方向に前記車両を操舵する操舵手段と、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記操舵手段による前記車両の操舵に伴って発生する前記車両のヨーレートを前記ヨーレート検出手段より取得するヨーレート取得手段と、
そのヨーレート取得手段により取得されたヨーレートと前記車両の車両速度とに基づいて所定時間後の車両位置を推定する推定手段と、
その推定手段により推定された前記車両位置に基づいて、前記軌道取得手段により取得された複数の走行予定軌道の候補の中から1つ走行予定軌道を選択する選択手段と、
その選択手段により選択された走行予定軌道に関する情報を前記記憶手段に記憶させる手段と、を備えることを特徴とする車両。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (30件)：
3D232CC20
, 3D232DA03
, 3D232DA09
, 3D232DA32
, 3D232DA33
, 3D232DA36
, 3D232DA37
, 3D232DA77
, 3D232DA78
, 3D232DA82
, 3D232DA87
, 3D232DA90
, 3D232DC38
, 3D232DD02
, 3D232DD13
, 3D232EA01
, 3D232EB04
, 3D232EC22
, 3D232GG01
, 3D241AA31
, 3D241AA71
, 3D241AB01
, 3D241AC30
, 3D241AD47
, 3D241BA11
, 3D241BA50
, 3D241BB23
, 3D241BC02
, 3D241CC17
, 3D241DC45
引用特許：
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